Officiellement, le Krav Maga apparaît dans les années 1940.

Son fondateur, Imi Lichtenfeld, est né en 1910 à Budapest. Il se distingue en lutte et en boxe dès son plus jeune âge.
Son père était policier et un formateur en self-défense. Confronté à la montée du nazisme, il apprend la distinction entre la compétition et le combat réel.

Imi Lichtenfeld codifie le système de combat en Tchécoslovaquie dans les années 1930, dans le but de protéger la communauté juive de Bratislava contre les milices fascistes.
Il s’installe ensuite en Palestine avant la création de l’ État d’Israël, et forme au combat rapproché la Haganah, l’armée juive (alors secrète), future Tsahal .

Lichtenfeld devient instructeur des forces de défense israéliennes puis commence en 1964 à enseigner aux civils. Il décède en 1998 .

Avant 1985 , les experts du Krav Maga étaient tous en Israël . Aujourd’hui, le Krav Maga est plus répandu.